河南宏鑫机器有限公司

本系统的时间滞后主要来自于矿石到破碎机的传输时间(固定不变时滞)和电振给矿机带来的变时滞。我们把电振给矿机做为副对象，由副控制器控制，由于副对象的时滞和非线性特性都具有随机不确定性，用常用的PID控制器作副控制器显然不能满足副对象控制的要求。

根据模糊控制器的不依赖对象数学模型的特点，并对非线性、时变性有较强的抑制能力，因此副控制器采用模糊控制器，设计副环为一随动系统，以克服变时滞和不确定非线性副对象对闭环性能的影响。主环采用传统的Smith预估控制，以补偿传输带来的时滞和副环没有完全克服的小变时滞对闭环系统的影响。主控制器选PID控制器。把电振给矿机的非线性部分等效到模糊控制器中，整个控制系统结构如图2所示。